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一、結(jié)構(gòu)與組成
智能工業(yè)機器人教學實訓臺采用ABB六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、視覺檢驗系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、供料單元、加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、倉庫單元、各類工件、電氣控制柜、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

智能工業(yè)機器人教學實訓臺

1、六軸機器人（ABB）
6軸控制機械手：重量不大于25kg，最高荷重3kg，工作范圍達580mm，能通過柔性（非剛性）自動化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)，重復定位精度：0.01 mm，軸1旋轉(zhuǎn)：工作范圍+165°～ -165°，軸2手臂+110°～ -110°，軸3手臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸6翻轉(zhuǎn)+400°～ -400°。機器人高度：700 mm，機器人底座尺寸：180×180 mm。可就機器人使用壽命內(nèi)，使用機器人離線軟件進行實時程序，IO，機器人3D動態(tài)動作監(jiān)控。遠程機器人系統(tǒng)備份與恢復功能，自動工具重量與載荷檢測設定功能，在示教器實現(xiàn)人機互動界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能，機器人全壽命保養(yǎng)自動維護檢測系統(tǒng)功能，機器人運動軌跡實時微調(diào)功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實時舒適搖桿手動操作系統(tǒng)，電池電量環(huán)保節(jié)省功能，終身機器人系統(tǒng)功能升級（高級用戶），支持RAPID編程語言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行，支持ROBOTAPPS的開發(fā)，機器人控制系統(tǒng)軟件必須基于WINCE平臺，機器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲器容量不得低于1G，并支持USB擴展為副存儲器，機器人控制系統(tǒng)支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。
IRC5機械手控制柜：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控制軟件RAPID,緊湊型，防護等級IP20
機器人示教器：重量1KG，彩色圖形界面觸摸屏，操作桿和緊急停止按鈕，左右手操作支持，USB儲存器支持。
配套：RW機器人操作系統(tǒng)，機器人與控制電纜7米，示教器與機器人電纜10米，機器人操作系統(tǒng)，碰撞檢測軟件，主從通信模塊，16進16出數(shù)字輸入輸出板。
2、可編程控制器單元
配備可編程控制器、數(shù)字量擴展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作，處理各單元檢測信號、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿铡?br> 可編程控制器單元
3、工位供料單元
模塊尺寸400*400mm，由光電傳感器、推料缸燈組成，具有出料工位提供物料，使得實驗具有觀賞性。
工位供料單元
4、輸送單元
模塊尺寸1100*770mm，由直線執(zhí)行器及搬運機械手組成，由多種氣缸組成的機械手負責工件的抓取及擺放。直線執(zhí)行器由伺服電機及同步帶組成，負責帶動機械手精確移動，從而實現(xiàn)將工件在各單元之間的精確搬運�？蛇\動與不少于二個方向。
輸送單元
5、工件模擬加工單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，系統(tǒng)需配有加工系統(tǒng)，有制作工藝的標準流程。加工時因具有加工提示。
工件模擬加工單元
6、裝配單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，需要有物料裝配過程，能與原物料結(jié)合。裝配時因具有裝配提示。
裝配單元
7、視覺檢測系統(tǒng)
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺相機、光纖傳感器、4軸機械手等，可識別物料的顏色及分辨產(chǎn)品是否合格，最后傳送物料到分揀單元。
視覺檢測系統(tǒng)
8、分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關(guān)、光纖傳感器等組成。采用單相電機完成運輸功能，通過傳感器，運輸中通過PLC的運算對物料進行分揀工作。完成對毛坯件材質(zhì)、顏色、高度的檢測并將不合格工件檢出。
分揀單元
9、倉庫單元
模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材料完成碼垛存儲的功能。
倉庫單元
10、機器人電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設備的實訓性能。通過航空電纜線與型材實訓桌相連，強弱電分離，連接安全可靠。
11、視覺識別系統(tǒng)
視覺識別機構(gòu)由識別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補充光源等組成，配套視覺識別軟件，對物料進行檢驗是否合格。
二、實驗所需完成的實驗項目
1、PLC程序編程與調(diào)試
2、工業(yè)機器人示教單元使用
3、工業(yè)機器人軟件使用
4、工業(yè)機器人基本指令操作
5、工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
6、工業(yè)機器人的動作編程應用
7、材料分揀的編程應用
8、整個系統(tǒng)的編程與應用
9. 工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應用的安裝與調(diào)試
10. 機器視覺系統(tǒng)模板設置、編程與調(diào)試
11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試
12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試
13.智能視覺顏色比對測量
14.智能視覺編號比對測量
15.智能視覺尺寸比對測量
16.智能視覺角度測量
17. 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用
18、機器人控制系統(tǒng)原理底層開發(fā)
三、技術(shù)性能
1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實訓平臺尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機加工成型，精度高，外觀無劃痕等。
5、控制柜尺寸（機器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準